ROS 2 速查手册

TIP

面向：ROS 2 Jazzy / Ubuntu 24.04

0. 一分钟总览#

ROS 2 可以先记成这张图：

1
工作空间 workspace
2
└── src/
3
    ├── package_a/
4
    │   ├── package.xml
5
    │   ├── CMakeLists.txt / setup.py
6
    │   ├── src/ 或 package_a/
7
    │   ├── launch/
8
    │   ├── config/
9
    │   └── msg/ srv/ action/
10
    └── package_b/
11

12
节点 Node
13
  │
14
  ├── Topic      → 连续数据流：图像、IMU、速度、检测结果
15
  ├── Service    → 请求/响应：一次性的查询或控制
16
  ├── Action     → 长时间任务：导航、机械臂动作等
17
  ├── Parameter  → 节点配置
18
  └── TF2        → 坐标系之间的变换

最常用的命令#

1
## 环境
2
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
3
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
4

5
## 查看 ROS 图
6
ros2 node list # 列出所有节点
7
ros2 topic list # 列出所有话题
8
ros2 service list
9
ros2 action list
10

11
## 查看详情
12
ros2 node info /node_name
13
ros2 topic info /topic_name
14
ros2 topic type /topic_name # 话题的数据类型
15
ros2 topic hz /topic_name # 话题发布的频率
16
ros2 interface show sensor_msgs/msg/Image
17

18
## 运行
19
ros2 run <package> <executable> # 运行一个节点
20
ros2 launch <package> <launch_file> # 拉起一组节点
21

22
## 编译
23
colcon build
24
colcon build --symlink-install
25

26
## 排错
27
ros2 doctor
28
ros2 topic echo /topic_name

1. ROS 2 基本概念#

1.1 Node：节点#

Node 是 ROS 2 中执行具体工作的基本单位。

例如一个机器人可能有：

1
/camera_node ➡️ 发布 /image_raw
2

3
/detector_node ➡️ 订阅 /image_raw ➡️ 发布 /detections
4

5
/robot_controller ➡️ 订阅 /detections ➡️ 控制机器人

查看：

1
ros2 node list

查看某个节点：

1
ros2 node info /camera_node

1.2 Topic：话题#

Topic 是 ROS 2 中最常见的通信方式。

特点：

发布者 Publisher
订阅者 Subscriber
一对多、多对一、多对多都可以
适合连续数据

例如：

1
Camera ──publish──> /image_raw ──subscribe──> Detector
2
                                      │
3
                                      └──────> Viewer

常见 Topic：

1
/image_raw
2
/camera_info
3
/imu/data
4
/cmd_vel
5
/scan
6
/odom
7
/tf
8
/tf_static

查看：

1
ros2 topic list

查看类型：

1
ros2 topic type /image_raw

查看信息：

1
ros2 topic info /image_raw

查看详细 QoS：

QoS（Quality of Service）决定”消息丢了怎么办、队列多深”。图像类用 $1$ （只留最新帧）。项目里几乎全用 QoS(1) 就够了。真正要调 QoS 的时机是：图像订阅不上、或者图像掉帧——先想到 QoS 不匹配。

1
ros2 topic info /image_raw --verbose

查看数据：

1
ros2 topic echo /topic_name

查看发布频率：

1
ros2 topic hz /topic_name

查看带宽：

1
ros2 topic bw /topic_name

查看消息类型结构：

1
ros2 interface show sensor_msgs/msg/Image

2. Service：服务#

Service 是典型的：

1
Client
2
  │ request
3
  ▼
4
Server
5
  │ response
6
  ▼
7
Client

例如：

1
/reset
2
/spawn
3
/set_parameters

查看：

1
ros2 service list

查看类型：

1
ros2 service type /service_name

查看接口：

1
ros2 interface show example_interfaces/srv/AddTwoInts

调用：

1
ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 3, b: 5}"

3. Action：动作#

Action 适合需要一段时间才能完成的任务。

1
Client
2
  │
3
  ├── Goal ──────────────>
4
  │
5
  │ <──── Feedback ──────
6
  │ <──── Feedback ──────
7
  │
8
  └── Result <───────────

例如：

导航到目标点
机械臂移动
长时间执行任务

查看：

1
ros2 action list
2
ros2 action info /action_name
3
ros2 action type /action_name

查看接口：

1
ros2 interface show <package>/action/<ActionName>

4. Parameter：参数#

Parameter 是节点运行时的配置。

例如：

1
threshold = 0.5
2
camera_fps = 30
3
use_gpu = true
4
frame_id = camera_link

查看：

1
ros2 param list

查看某个节点：

1
ros2 param list /detector

读取：

1
ros2 param get /detector threshold

设置：

1
ros2 param set /detector threshold 0.6

导出：

1
ros2 param dump /detector

加载：

1
ros2 param load /detector config.yaml

5. Workspace：工作空间#

推荐结构：

1
~/ros2_ws/
2
├── src/
3
│   ├── my_robot/
4
│   ├── my_camera/
5
│   └── my_detector/
6
├── build/
7
├── install/
8
└── log/

创建：

1
mkdir -p ~/ros2_ws/src
2
cd ~/ros2_ws

进入源码：

1
cd ~/ros2_ws/src

编译：

1
cd ~/ros2_ws
2
colcon build

开发阶段推荐：

1
colcon build --symlink-install

编译单个包：

1
colcon build --packages-select my_package

跳过某个包：

1
colcon build --packages-skip my_package

只编译依赖链：

1
colcon build --packages-up-to my_package

编译后：

1
source install/setup.bash

确认包：

1
ros2 pkg list | grep my_package

6. 环境配置#

6.1 每个新终端#

1
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
2
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

推荐写入：

1
echo 'source /opt/ros/jazzy/setup.bash' >> ~/.bashrc
2
echo 'source ~/ros2_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

如果使用 zsh：

1
echo 'source /opt/ros/jazzy/setup.bash' >> ~/.zshrc
2
echo 'source ~/ros2_ws/install/setup.bash' >> ~/.zshrc

7. 创建 ROS 2 Package#

进入：

1
cd ~/ros2_ws/src

C++#

1
ros2 pkg create \
2
  --build-type ament_cmake \
3
  --license Apache-2.0 \
4
  my_cpp_pkg

带依赖：

1
ros2 pkg create \
2
  --build-type ament_cmake \
3
  --license Apache-2.0 \
4
  my_cpp_pkg \
5
  --dependencies rclcpp std_msgs sensor_msgs

Python#

1
ros2 pkg create \
2
  --build-type ament_python \
3
  --license Apache-2.0 \
4
  my_py_pkg

带依赖：

1
ros2 pkg create \
2
  --build-type ament_python \
3
  --license Apache-2.0 \
4
  my_py_pkg \
5
  --dependencies rclpy std_msgs

8. Python Node 最小模板#

1
import rclpy
2
from rclpy.node import Node
3

4

5
class MyNode(Node):
6
    def __init__(self):
7
        super().__init__('my_node')
8
        self.get_logger().info('Node started!')
9

10

11
def main(args=None):
12
    rclpy.init(args=args)
13

14
    node = MyNode()
15

16
    rclpy.spin(node)
17

18
    node.destroy_node()
19
    rclpy.shutdown()
20

21

22
if __name__ == '__main__':
23
    main()

运行：

1
ros2 run my_py_pkg my_node

9. C++ Node 最小模板#

1
##include <rclcpp/rclcpp.hpp>
2

3
class MyNode : public rclcpp::Node
4
{
5
public:
6
    MyNode() : Node("my_node")
7
    {
8
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Node started!");
9
    }
10
};
11

12
int main(int argc, char * argv[])
13
{
14
    rclcpp::init(argc, argv);
15

16
    auto node = std::make_shared<MyNode>();
17

18
    rclcpp::spin(node);
19

20
    rclcpp::shutdown();
21
    return 0;
22
}

10. Publisher / Subscriber#

Python Publisher#

1
from std_msgs.msg import String
2

3
self.publisher = self.create_publisher(
4
    String,
5
    '/chatter',
6
    10
7
)

发布：

1
msg = String()
2
msg.data = 'Hello ROS 2'
3
self.publisher.publish(msg)

定时发布：

1
self.timer = self.create_timer(
2
    0.1,
3
    self.timer_callback
4
)

Python Subscriber#

1
self.subscription = self.create_subscription(
2
    String,
3
    '/chatter',
4
    self.callback,
5
    10
6
)

回调：

1
def callback(self, msg):
2
    self.get_logger().info(msg.data)

CLI 手动发布#

1
ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String "{data: Hello}"

持续发布：

1
ros2 topic pub -r 10 /chatter std_msgs/msg/String "{data: Hello}"

只发布一次：

1
ros2 topic pub --once /chatter std_msgs/msg/String "{data: Hello}"

11. 常见 Message 类型#

std_msgs#

1
std_msgs/msg/String
2
std_msgs/msg/Bool
3
std_msgs/msg/Int32
4
std_msgs/msg/Float32

查看：

1
ros2 interface show std_msgs/msg/String

geometry_msgs#

常用：

1
geometry_msgs/msg/Point
2
geometry_msgs/msg/Vector3
3
geometry_msgs/msg/Quaternion
4
geometry_msgs/msg/Pose
5
geometry_msgs/msg/PoseStamped
6
geometry_msgs/msg/Twist
7
geometry_msgs/msg/Transform
8
geometry_msgs/msg/TransformStamped

例如速度：

1
Twist
2
├── linear
3
│   ├── x
4
│   ├── y
5
│   └── z
6
└── angular
7
    ├── x
8
    ├── y
9
    └── z

sensor_msgs#

机器人视觉特别常用：

1
sensor_msgs/msg/Image
2
sensor_msgs/msg/CameraInfo
3
sensor_msgs/msg/Imu
4
sensor_msgs/msg/LaserScan
5
sensor_msgs/msg/PointCloud2
6
sensor_msgs/msg/JointState

nav_msgs#

1
nav_msgs/msg/Odometry
2
nav_msgs/msg/Path

12. Image / OpenCV#

最常见：

1
Camera
2
  ↓
3
sensor_msgs/Image
4
  ↓
5
cv_bridge
6
  ↓
7
OpenCV ndarray
8
  ↓
9
算法

Python：

1
from cv_bridge import CvBridge
2

3
self.bridge = CvBridge()
4

5
def callback(self, msg):
6
    frame = self.bridge.imgmsg_to_cv2(
7
        msg,
8
        desired_encoding='bgr8'
9
    )

发布 OpenCV 图像：

1
msg = self.bridge.cv2_to_imgmsg(
2
    frame,
3
    encoding='bgr8'
4
)
5

6
self.publisher.publish(msg)

常见 encoding：

1
bgr8
2
rgb8
3
mono8
4
mono16
5
32FC1

13. CameraInfo#

相机标定信息通常来自：

1
/camera/camera_info

消息：

1
ros2 topic type /camera/camera_info

通常包含：

1
K  → 内参矩阵
2
D  → 畸变参数
3
R  → 校正矩阵
4
P  → 投影矩阵

针孔模型核心：

1
u = fx * X/Z + cx
2
v = fy * Y/Z + cy

反投影：

1
X = (u - cx) * Z / fx
2
Y = (v - cy) * Z / fy
3
Z = Z

14. TF2：坐标变换#

机器人视觉中非常重要。

典型结构：

1
map
2
 └── odom
3
      └── base_link
4
           └── camera_link
5
                └── camera_optical_frame

含义：

1
camera_optical_frame
2
        ↓ TF
3
base_link
4
        ↓ TF
5
odom
6
        ↓ TF
7
map

查看 TF：

1
ros2 run tf2_tools view_frames

查看两个坐标系：

1
ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link camera_link

查看 TF Topic：

1
ros2 topic echo /tf
2
ros2 topic echo /tf_static

15. TF2 中最重要的概念#

不要把：

1
camera → robot

简单理解成“加一个 xyz”。

完整变换通常是：

1
p_robot = R * p_camera + t

其中：

1
R = 3×3 rotation matrix
2
t = 3×1 translation vector

齐次矩阵：

1
T =
2
[ R11 R12 R13 tx ]
3
[ R21 R22 R23 ty ]
4
[ R31 R32 R33 tz ]
5
[  0   0   0  1 ]

坐标变换：

1
p_robot_h = T_robot_camera * p_camera_h

16. TF2 Python 常用代码#

1
from tf2_ros import Buffer, TransformListener
2

3
self.tf_buffer = Buffer()
4
self.tf_listener = TransformListener(
5
    self.tf_buffer,
6
    self
7
)

查询：

1
transform = self.tf_buffer.lookup_transform(
2
    'base_link',
3
    'camera_link',
4
    rclpy.time.Time()
5
)

使用：

1
t = transform.transform.translation
2

3
x = t.x
4
y = t.y
5
z = t.z

如果查询可能失败：

1
try:
2
    transform = self.tf_buffer.lookup_transform(
3
        'base_link',
4
        'camera_link',
5
        rclpy.time.Time()
6
    )
7
except Exception as e:
8
    self.get_logger().warn(str(e))

17. QoS#

ROS 2 中通信不仅仅是“能不能收到”。

还涉及 QoS：

1
Reliability
2
Durability
3
History
4
Depth
5
Deadline
6
Lifespan

常见：

1
from rclpy.qos import QoSProfile
2

3
qos = QoSProfile(
4
    depth=10
5
)

可靠性：

1
RELIABLE
2
BEST_EFFORT

理解：

1
RELIABLE
2
→ 尽量保证消息送达
3

4
BEST_EFFORT
5
→ 尽快发送，允许丢包

相机图像、激光雷达等高频数据经常需要考虑 QoS 匹配。

查看：

1
ros2 topic info /image_raw --verbose

18. Launch#

Launch 用于一次启动多个节点。

19. Launch 中传参数#

1
Node(
2
    package='my_package',
3
    executable='detector',
4
    parameters=[{
5
        'threshold': 0.5,
6
        'debug': True,
7
    }]
8
)

命令行覆盖：

1
ros2 launch my_package bringup.launch.py threshold:=0.7

20. YAML 参数文件#

1
detector:
2
  ros__parameters:
3
    threshold: 0.5
4
    debug: true
5
    max_distance: 10.0

Launch：

1
Node(
2
    package='my_package',
3
    executable='detector',
4
    parameters=['config/detector.yaml']
5
)

21. ros2 run / launch 区别#

1
ros2 run
2
    ↓
3
运行一个 executable
4

5
ros2 launch
6
    ↓
7
按照 LaunchDescription
8
一次启动多个节点
9
并统一管理参数、命名空间、条件等

简单测试：

1
ros2 run package node

正式系统：

1
ros2 launch package bringup.launch.py

22. rosbag：录制与回放#

录制：

1
ros2 bag record /image_raw

录制多个：

1
ros2 bag record \
2
  /image_raw \
3
  /camera_info \
4
  /imu/data

录制全部：

1
ros2 bag record -a

查看 bag：

1
ros2 bag info <bag_directory>

回放：

1
ros2 bag play <bag_directory>

暂停：

1
空格

机器人视觉开发非常推荐：

1
真实相机
2
    ↓
3
rosbag record
4
    ↓
5
保存数据
6
    ↓
7
离线算法开发

这样可以避免每次都连接真实机器人。

23. rosdep#

自动安装依赖。

更新：

1
sudo rosdep init
2
rosdep update

安装当前工作空间依赖：

1
cd ~/ros2_ws
2
rosdep install \
3
  --from-paths src \
4
  --ignore-src \
5
  -r \
6
  -y

这是新机器部署 ROS 项目时非常重要的一步。

24. Package 查询#

1
ros2 pkg list

查某个包：

1
ros2 pkg list | grep camera

包路径：

1
ros2 pkg prefix <package>

查看包信息：

1
ros2 pkg executables <package>

例如：

1
ros2 pkg executables demo_nodes_cpp

25. Interface 查询#

ROS 2 接口包括：

1
msg
2
srv
3
action

查看：

1
ros2 interface list

查消息：

1
ros2 interface list | grep Image

查看结构：

1
ros2 interface show sensor_msgs/msg/Image

服务：

1
ros2 interface show example_interfaces/srv/AddTwoInts

26. 日志#

代码：

1
self.get_logger().debug('debug')
2
self.get_logger().info('info')
3
self.get_logger().warn('warning')
4
self.get_logger().error('error')
5
self.get_logger().fatal('fatal')

CLI：

1
ros2 run <package> <node> --ros-args --log-level debug

按节点：

1
ros2 run <package> <node> \
2
  --ros-args \
3
  --log-level <node_name>:=debug

27. rqt#

启动：

1
rqt

常用：

1
rqt_graph
2
rqt_console

ROS Graph：

1
rqt_graph

用于观察：

1
Node
2
 ↓
3
Topic
4
 ↓
5
Node

28. RViz2#

启动：

1
rviz2

典型机器人视觉配置：

1
Fixed Frame:
2
    base_link
3

4
Displays:
5
    TF
6
    Image
7
    PointCloud2
8
    LaserScan
9
    RobotModel
10
    Marker
11
    Path

如果 Image 看不到：

检查 Topic
检查 QoS
检查 frame
检查消息类型
检查节点是否真的在发布

29. ros2 doctor#

快速检查：

1
ros2 doctor

详细：

1
ros2 doctor --report

出现“节点找不到”时先检查：

1
printenv | grep ROS

30. ROS_DOMAIN_ID#

ROS 2 节点默认通过 DDS 发现彼此。

可以用：

1
echo $ROS_DOMAIN_ID

设置：

1
export ROS_DOMAIN_ID=10

例如：

1
机器人 A
2
ROS_DOMAIN_ID=10
3

4
机器人 B
5
ROS_DOMAIN_ID=10
6

7
→ 可以发现彼此

不同 Domain：

1
A: 10
2
B: 20
3

4
→ 默认不会互相发现

注意：多机器人系统中需要统一规划 Domain ID。

31. RMW#

ROS 2 底层通信通过 RMW 抽象层连接 DDS / 其他 middleware。

查看：

1
echo $RMW_IMPLEMENTATION

例如：

1
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

不要在不了解系统通信环境的情况下随意切换 RMW。

32. 网络通信排错#

两个终端：

1
echo $ROS_DOMAIN_ID
2
echo $RMW_IMPLEMENTATION

检查节点：

1
ros2 node list

如果 A 能看到自己，B 看不到 A：

1
检查：
2
├── ROS_DOMAIN_ID
3
├── RMW_IMPLEMENTATION
4
├── 网络连通性
5
├── 防火墙
6
├── DDS discovery
7
└── multicast / discovery 配置

33. 常见命令速查表#

目的	命令
查看节点	`ros2 node list`
节点详情	`ros2 node info /node`
查看 Topic	`ros2 topic list`
Topic 类型	`ros2 topic type /topic`
Topic 详情	`ros2 topic info /topic`
QoS	`ros2 topic info /topic --verbose`
看数据	`ros2 topic echo /topic`
看频率	`ros2 topic hz /topic`
看带宽	`ros2 topic bw /topic`
发布 Topic	`ros2 topic pub ...`
服务列表	`ros2 service list`
服务类型	`ros2 service type /service`
调用服务	`ros2 service call ...`
Action 列表	`ros2 action list`
参数列表	`ros2 param list`
读参数	`ros2 param get ...`
写参数	`ros2 param set ...`
包列表	`ros2 pkg list`
包路径	`ros2 pkg prefix ...`
接口列表	`ros2 interface list`
查看接口	`ros2 interface show ...`
运行节点	`ros2 run ...`
Launch	`ros2 launch ...`
检查系统	`ros2 doctor`
查看 TF	`tf2_echo`
图形工具	`rqt`
RViz	`rviz2`
录包	`ros2 bag record`
回放	`ros2 bag play`

34. 一个完整的机器人视觉 Pipeline#

以“相机识别足球”为例：

1
Camera
2
  │
3
  │ /camera/image_raw
4
  ▼
5
Image Subscriber
6
  │
7
  ▼
8
OpenCV
9
  │
10
  ├── HSV / RGB
11
  ├── ROI
12
  ├── Threshold
13
  ├── Contour
14
  └── Detection
15
  │
16
  ▼
17
2D Ball Position
18
  │
19
  ├── CameraInfo
20
  └── Depth / Stereo
21
  │
22
  ▼
23
3D Ball Position
24
(camera frame)
25
  │
26
  ▼
27
TF2
28
  │
29
  ▼
30
Robot Frame
31
  │
32
  ▼
33
Filtering
34
(Kalman / temporal filtering)
35
  │
36
  ▼
37
Motion / Control

对应 ROS 2 通信可能是：

1
/camera/image_raw
2
/camera/camera_info
3
/ball/detection
4
/ball/position
5
/tf
6
/tf_static
7
/cmd_vel

35. 机器人视觉开发建议#

推荐把系统拆成：

1
camera_node
2
    ↓
3
image_topic
4

5
detector_node
6
    ↓
7
detection_topic
8

9
localization_node
10
    ↓
11
position_topic
12

13
filter_node
14
    ↓
15
filtered_position_topic
16

17
controller_node
18
    ↓
19
cmd_vel / joint commands

不要把所有代码塞进一个 Node。

这样更容易：

单独测试
rosbag 回放
替换算法
调试 Topic
观察频率
并行开发

36. 高频视觉 Topic 的实用检查#

假设：

1
ros2 topic echo /camera/image_raw

非常卡。

不要直接认为 OpenCV 有问题。

先：

1
ros2 topic hz /camera/image_raw

再：

1
ros2 topic info /camera/image_raw --verbose

再检查：

1
分辨率
2
FPS
3
QoS
4
编码
5
CPU
6
内存
7
网络

例如：

1
1920 × 1080 × 30 FPS

数据量可能非常大。

因此机器人视觉中经常需要：

1
降低分辨率
2
降低 FPS
3
使用合适 QoS
4
ROI
5
压缩图像
6
减少复制
7
使用 intra-process communication

37. 常见错误#

`ros2: command not found`#

1
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

找不到自己的包#

1
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

然后：

1
ros2 pkg list | grep your_package

修改 Python 后没有生效#

开发时推荐：

1
colcon build --symlink-install

然后：

1
source install/setup.bash

Topic 存在但收不到数据#

检查：

1
ros2 topic info /topic --verbose

重点检查：

1
Publisher QoS
2
Subscriber QoS
3
Reliability
4
Durability

TF lookup 失败#

先确认：

1
ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link camera_link

再检查：

1
frame 名称是否写错
2
TF 是否真的发布
3
时间戳是否合理
4
是否存在 TF 链

RViz 显示异常#

检查：

1
Fixed Frame
2
TF
3
Topic
4
QoS
5
消息类型
6
时间戳

38. 开发时最推荐的工作流#

1
## 1. 进入工作空间
2
cd ~/ros2_ws
3

4
## 2. 拉取 / 编写代码
5
cd src
6

7
## 3. 安装依赖
8
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
9

10
## 4. 编译
11
cd ..
12
colcon build --symlink-install
13

14
## 5. 加载环境
15
source install/setup.bash
16

17
## 6. 查看节点
18
ros2 node list
19

20
## 7. 查看 Topic
21
ros2 topic list
22

23
## 8. 查看 Topic 频率
24
ros2 topic hz /xxx
25

26
## 9. 启动系统
27
ros2 launch my_package bringup.launch.py
28

29
## 10. 使用 RViz / rqt 调试
30
rviz2
31
rqt_graph

39. “看到问题先敲什么”决策树#

1
程序跑不起来
2
│
3
├── ros2 命令不存在？
4
│      └── source /opt/ros/jazzy/setup.bash
5
│
6
├── 找不到 package？
7
│      └── source install/setup.bash
8
│
9
├── Node 启动了？
10
│      └── ros2 node list
11
│
12
├── Topic 存在？
13
│      └── ros2 topic list
14
│
15
├── Topic 有数据？
16
│      └── ros2 topic echo /xxx
17
│
18
├── Topic 有频率？
19
│      └── ros2 topic hz /xxx
20
│
21
├── 类型正确？
22
│      └── ros2 topic type /xxx
23
│
24
├── QoS 匹配？
25
│      └── ros2 topic info /xxx --verbose
26
│
27
├── 坐标系正确？
28
│      └── tf2_echo frame_a frame_b
29
│
30
└── 整体异常？
31
       └── ros2 doctor --report

40. 必须记住的 10 个命令#

如果只能记十个：

1
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
2

3
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
4

5
colcon build --symlink-install
6

7
ros2 node list
8

9
ros2 topic list
10

11
ros2 topic echo /topic
12

13
ros2 topic info /topic --verbose
14

15
ros2 topic hz /topic
16

17
ros2 run <package> <node>
18

19
ros2 launch <package> <launch.py>

41. 最小心智模型#

最后把 ROS 2 压缩成下面这句话：

Node 做事情，Topic 传数据，Service 做请求，Action 做长任务，Parameter 配置 Node，TF2 管坐标，Launch 管启动，colcon 管编译，rosbag 管数据回放，RViz/rqt 管观察。

如果做机器人视觉：

相机 → Topic → OpenCV → 检测 → 3D → TF2 → 滤波 → 控制。

这就是以后写复杂机器人系统时最重要的骨架。

官方参考#

ROS 2 Jazzy CLI：https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools.html
ROS 2 Jazzy Package 开发：https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Developing-a-ROS-2-Package.html
ROS 2 Jazzy Launch：https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Launch/Launch-system.html
ROS 2 Jazzy Tutorials：https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials.html

本手册以 ROS 2 Jazzy 的常用工作流为主；具体 API、QoS、RMW、驱动和第三方包行为应以对应发行版/包的官方文档为准。

0. 一分钟总览#

最常用的命令#

1. ROS 2 基本概念#

1.1 Node：节点#

1.2 Topic：话题#

2. Service：服务#

3. Action：动作#

4. Parameter：参数#

5. Workspace：工作空间#

6. 环境配置#

6.1 每个新终端#

7. 创建 ROS 2 Package#

C++#

Python#

8. Python Node 最小模板#

9. C++ Node 最小模板#

10. Publisher / Subscriber#

Python Publisher#

Python Subscriber#

CLI 手动发布#

11. 常见 Message 类型#

std_msgs#

geometry_msgs#

sensor_msgs#

nav_msgs#

12. Image / OpenCV#

13. CameraInfo#

14. TF2：坐标变换#

15. TF2 中最重要的概念#

16. TF2 Python 常用代码#

17. QoS#

18. Launch#

19. Launch 中传参数#

20. YAML 参数文件#

21. ros2 run / launch 区别#

22. rosbag：录制与回放#

23. rosdep#

24. Package 查询#

25. Interface 查询#

26. 日志#

27. rqt#

28. RViz2#

29. ros2 doctor#

30. ROS_DOMAIN_ID#

31. RMW#

32. 网络通信排错#

33. 常见命令速查表#

34. 一个完整的机器人视觉 Pipeline#

35. 机器人视觉开发建议#

36. 高频视觉 Topic 的实用检查#

37. 常见错误#

ros2: command not found#

找不到自己的包#

修改 Python 后没有生效#

Topic 存在但收不到数据#

TF lookup 失败#

RViz 显示异常#

38. 开发时最推荐的工作流#

39. “看到问题先敲什么”决策树#

40. 必须记住的 10 个命令#

41. 最小心智模型#

官方参考#

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`ros2: command not found`#